El castillo de Frías, oficialmente castillo de los duques de Frías y también llamado castillo de los Velasco, se encuentra en la localidad de Frías en el norte de la provincia de Burgos en Castilla y León (España).
Se ubica sobre el peñasco de La Muela, en torno al cual se desarrolla el entramado urbano de la ciudad de Frías. Desde su privilegiada situación controla el valle de Tobalina y el paso del río Ebro mediante el puente, también fortificado, que se sitúa a sus pies. Esta es una de las rutas principales que han unido, historialmente, la meseta castellana con la cornisa cantábrica.
Está considerado como uno de los castillos roqueros más espectaculares de Castilla. El conjunto actual está conformado una mezcla de construcciones de los siglos XII, XIII, XV y XVI.
Construido en mampostería bien conservado y con el interior exento de las construcciones auxiliares se dedica a usos turístico y para la realización de eventos lúdicos y deportivos. El castillo junto a la iglesia de San Vicente coronan el entramado urbano que circunda el cerro de La Muela y es son vértices referenciales de la silueta de la ciudad.
Está protegido por el Decreto 22 de abril de 1949 y por la Ley 16/1985 sobre el Patrimonio Histórico Español.